plc编程机器人抓手（plc机械抓手控制）

用于PLC 控制/监控机器人夹具状态的功能块FB250

选择维修地点

使用“维护”按钮（切换功能），可以选择或确认维护位置。当到达维护位置时，其文本将从“维护”更改为“维护确认”。

Beschr：工具标签:

机器人反馈故障：

PA :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122 卡箍K91未到位故障

xFBTK :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123 零件检查错误

xFSLS :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124 搜索传感器错误

xFSST :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125一般故障

注意： 夹具警报与其他工具不同。夹具报警A122、A125 和A121 均在MAKRO342/MAKRO343 中编辑。零件检测A123和A124需要在程序中编辑。

审稿人：刘庆