stm32驱动步进电机脉冲和频率怎么配置（stm32f103控制步进电机）

背景

之前学过一些定时器的基础知识，实现了1ms定时。这次我将学习定时器的PWM功能，利用定时器产生的PWM波作为步进电机的脉冲频率来实现步进电机旋转控制，实现电机的转动。 S曲线加减速控制。

步进电机基础知识

步进电机按接线关系分为双极和单极。单极线圈中间有抽头，与电源相连；而双极线圈中间没有抽头。本实验使用双极42步进电机，电源24V。

步进电机外观图

电机驱动原理图及控制接线关系

该电机驱动芯片采用TOSHIBA的TB67S109AFTG芯片来驱动双极步进电机。该芯片支持最大驱动电压50V，最大驱动电流5A，最大支持32细分。

驱动电机原理图

接线关系

细分控制引脚分配

DMODE0 ----- PB0 DMODE1 ------ PB1 DMODE2 ------ PB2

电机正反转控制引脚

顺时针/逆时针----PC0

驱动芯片使能控制引脚

使能----PC1

电机步进时钟PWM 输入引脚（定时器2，通道4）

时钟-----PB11

步进电机加减速原理

步进电机运行加速和减速控制。如果运行距离不足以满足加减速控制步骤，则轨迹将是三角形，即不存在匀速运行过程。

电机加减速轨迹

加减速控制曲线

根据电机加减速曲线，改变定时器的定时频率，输出不同频率的PWM脉冲波，即可实现电机加减速。

代码实现流程

Cube mx软件配置基本参数，实现定时器PWM和GPIO口控制的初始化。核心部分如下

定时器2的PWM波基本参数配置

生成代码工程后，添加电机加减速控制代码。核心代码如下

步进电机控制参数的结构定义

电机控制参数结构体定义1

电机控制参数结构体定义2

计算电机加减速参数1

计算电机加减速参数2

计算电机加减速参数3

然后在定时中断回调函数中添加电机加减速服务函数。

定时器中断回调函数

本次实验使用的板子

实验主控板

实验电机驱动板